Le roman  picaresque est né en Espagne au début du XVIIe siècle.

Le « picaro » est un semi-vagabond qui vit d'expédients, fait tous les métiers, fréquente mendiants, brigands, escrocs de tout bord. Il va d'aventure en aventure dans des milieux divers, de conquête en conquête, sans jamais se fixer, sans jamais s'embourgeoiser sinon épisodiquement. Ainsi traverse-t-on de chapitre en chapitre plusieurs classes sociales et conclut-on souvent par une philosophie assez fataliste et pessimiste : le monde n'est fait que de hasards, de duperies, de cruautés et d'incurable pauvreté.

Les représentants principaux du roman picaresque sont :

- Lazarillo de Tormes (de Mendoza) ;

- Guzman de Alfarache (d'Aleman) ;

- Buscon (de Quevedo) et les Nouvelles (de Cervantes).

Le roman picaresque perdit de son lustre à partir du XVIIIe siècle en Espagne, mais à la même époque il fut imité en France : Manon Lescaut (de l'abbé Prévost) et Jacques le Fataliste (de Diderot) adoptent des techniques narratives proches de celles du roman picaresque, après le Gil Blas de Lesage. La littérature espagnole contemporaine revient à ce style de récit à épisodes.